Akcelerační zpětná vazba pro řízení mechanicky poddajných systémů PI(D) regulátorem
Date issued
2018
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce se zabývá využitím akcelerační zpětné vazby od zátěže pružného mechanického systému k překonání fundamentálních omezení na kvalitu řízení, které se objevují, pokud je takový systém řízen standardním rychlostním PI regulátorem. Pro nalezení optimální strategie řízení byla použita H-nekonečnooptimalizace pro regulátory s pevnou strukturou. Dále byla provedena kvalitativní i kvantitativní analýza možných výhod, které tento přístup může přinést za předpokladu řízení ideálního dvouhmotového pružného systému. V neposlední řade bylo prozkoumáno, jaký vliv na chování uzavřené smyčky má přítomnost vyšších kmitavých módů. Experimentální výsledky nakonec potvrdily možnost využít této metody pro řízení manipulátoru s pružným mechanickým ramenem.
Description
Subject(s)
PID regulátory, dodatečná zpětná vazba, řídící systémy
Citation
RENDL, Jan ed. Studentská vědecká konference: magisterské a doktorské studijní programy, sborník rozšířených abstraktů, květen 2018, Plzeň. Plzeň: Západočeská univerzita v Plzni, 2019, s. 40-41. ISBN 978-80-261-0790-3.