Prediktivní řízení modelu helikoptéry
| dc.contributor.advisor | Goubej Martin, Ing. Ph.D. | |
| dc.contributor.author | Šmíd, Matěj | |
| dc.contributor.referee | Helma Václav, Ing. | |
| dc.date.accepted | 2021-6-16 | |
| dc.date.accessioned | 2021-06-25T12:37:28Z | |
| dc.date.available | 2020-10-15 | |
| dc.date.available | 2021-06-25T12:37:28Z | |
| dc.date.issued | 2021 | |
| dc.date.submitted | 2021-5-24 | |
| dc.description.abstract | Cíl práce je vytvoření MPC regulátoru pro řízení matematického modelu helikoptéry. Tento model je vytvořen a identifikován za použití experimentálních dat naměřených na Humusoft CE150. Navržený MPC regulátor je porovnán s klasickou PI-P kaskádou pro řízení namodelované helikoptéry. Je zde také provedeno porovnání výpočetní náročnosti různých metod pro řešení problémů kvadratického programování, které je nutné řešit pro MPC regulátor. | cs |
| dc.description.abstract-translated | The aim of this thesis is the design of an MPC controller tuned to a nonlinear mathematical model of a helicopter. This model is first modeled and identified using experiment data gathered on Humusoft CE150. The principle of MPC is described. The identified model is used to tune a MPC controller. Performance of this MPC controller is then compared with classical cascade PI-P control loop. Computational comparisons of different methods of solving the quadratic programming problems that arise from the MPC controller are also discussed. | en |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 64 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier | 86244 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/44766 | |
| dc.language.iso | en | en |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení. | cs |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | model predictive control | cs |
| dc.subject | humusoft | cs |
| dc.subject | 2dof helikoptéra | cs |
| dc.subject | kaskádní řízení | cs |
| dc.subject | quadprog | cs |
| dc.subject | qpoases | cs |
| dc.subject | kvadratické programování | cs |
| dc.subject.translated | model predictive control | en |
| dc.subject.translated | humusoft | en |
| dc.subject.translated | 2dof helicopter | en |
| dc.subject.translated | cascade control | en |
| dc.subject.translated | quadprog | en |
| dc.subject.translated | qpoases | en |
| dc.subject.translated | quadratic programming | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Bakalářský | cs |
| dc.thesis.degree-name | Bc. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Aplikované vědy a informatika | cs |
| dc.title | Prediktivní řízení modelu helikoptéry | cs |
| dc.title.alternative | Model-predictive control of helicopter model | en |
| dc.type | bakalářská práce | cs |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=86244 |
Files
Original bundle
1 - 5 out of 5 results
No Thumbnail Available
- Name:
- BP_Smid.pdf
- Size:
- 5.68 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- Smid-v.pdf
- Size:
- 275.37 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- Smid-o.pdf
- Size:
- 797.22 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- Smid-p.pdf
- Size:
- 186.72 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce