Prediktivní řízení modelu helikoptéry
Date issued
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Cíl práce je vytvoření MPC regulátoru pro řízení matematického modelu helikoptéry. Tento model je vytvořen a identifikován za použití experimentálních dat naměřených na Humusoft CE150. Navržený MPC regulátor je porovnán s klasickou PI-P kaskádou pro řízení namodelované helikoptéry. Je zde také provedeno porovnání výpočetní náročnosti různých metod pro řešení problémů kvadratického programování, které je nutné řešit pro MPC regulátor.
Description
Subject(s)
model predictive control, humusoft, 2dof helikoptéra, kaskádní řízení, quadprog, qpoases, kvadratické programování