Návrh řízení pro zřetězenou řadu mobilních robotů

Date issued

2015

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení zřetězené řady mobilních robotů. V první části práce je provedeno odvození potřebných matematických modelů, k nimž je následně prováděn návrh řídících algoritmů. Navržené algoritmy jsou posléze simulačně ověřeny při řízení odvozených modelů. Druhá část práce se zabývá návrhem experimentální platformy určené k praktickému ověření navržených algoritmů v laboratorním prostředí včetně volby řídící jednotky, senzorů a komunikačního rozhraní. Na závěr jsou pak představeny výsledky testovacích experimentů s reálnými roboty.

Description

Subject(s)

řízení kolon, pružinový model, sledování trajektorie, diferenciálně řízený robot, Arduino, MATLAB, Simulink

Citation

OPEN License Selector