Návrh řízení pro zřetězenou řadu mobilních robotů
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení zřetězené řady mobilních robotů. V první části práce je provedeno odvození potřebných matematických modelů, k nimž je následně prováděn návrh řídících algoritmů. Navržené algoritmy jsou posléze simulačně ověřeny při řízení odvozených modelů. Druhá část práce se zabývá návrhem experimentální platformy určené k praktickému ověření navržených algoritmů v laboratorním prostředí včetně volby řídící jednotky, senzorů a komunikačního rozhraní. Na závěr jsou pak představeny výsledky testovacích experimentů s reálnými roboty.
Description
Subject(s)
řízení kolon, pružinový model, sledování trajektorie, diferenciálně řízený robot, Arduino, MATLAB, Simulink