Simultánní lokalizace a mapování v budově
Date issued
2017
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce se zabývá formulací úlohy Simultánní Lokalizace a Mapování a porovnáním několika implementací, které tuto úlohu řeší. Popisuje matematické základy ke čtyřem způsobům řešení dané úlohy a blíže seznamuje s principy třech implementací řešení. Implementace jsou testovány na jednotných datech a výsledky experimentů jsou následně vyhodnoceny.
Description
Subject(s)
slam, kalmanův filtr, částicový filtr, graph-based slam, hector slam, gmapping, google cartographer, ros, lidar