Řízení Trojkolového vozíku

Date issued

2013

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí trojkolových vozíků. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu a navržení funkčního řídícího systému. Práce popisuje návrh vhodných modelů a implementaci dvou základních variant vozíků. Jedná se o typy s diferenciálním podvozkem a s Ackermanovým podvozkem s předním řiditelným kolem a dvěma poháněnými zadními koly. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink.

Description

Subject(s)

MATLAB, Simulink, vozík s Ackermanovým podvozkem, vozík s diferenciálním odvozkem, matematický model, trajektorie

Citation

OPEN License Selector