Kvadroptéra s inverzním kyvadlem
| dc.contributor.advisor | Flídr Miroslav, Ing. Ph.D. | |
| dc.contributor.author | Kolár, Tomáš | |
| dc.contributor.referee | Bouček Zdeněk, Ing. | |
| dc.date.accepted | 2019-6-19 | |
| dc.date.accessioned | 2020-07-17T13:43:59Z | |
| dc.date.available | 2018-11-1 | |
| dc.date.available | 2020-07-17T13:43:59Z | |
| dc.date.issued | 2019 | |
| dc.date.submitted | 2019-5-24 | |
| dc.description.abstract | Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for the inverse spherical pendulum. The two subsystems are composed into single one. The results are verified and presented using simulation and 3D visualization. | en |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 62 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier | 79886 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/37690 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení. | cs |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | kvadroptéra | cs |
| dc.subject | kyvadlo | cs |
| dc.subject | řízení | cs |
| dc.subject | pid | cs |
| dc.subject | rámce | cs |
| dc.subject | regulátor | cs |
| dc.subject | systém | cs |
| dc.subject | model | cs |
| dc.subject.translated | quadrotor | en |
| dc.subject.translated | pendulum | en |
| dc.subject.translated | control | en |
| dc.subject.translated | pid | en |
| dc.subject.translated | frame | en |
| dc.subject.translated | regulator | en |
| dc.subject.translated | system | en |
| dc.subject.translated | model | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Bakalářský | cs |
| dc.thesis.degree-name | Bc. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Aplikované vědy a informatika | cs |
| dc.title | Kvadroptéra s inverzním kyvadlem | cs |
| dc.title.alternative | Quadcopter with inverted pendulum | en |
| dc.type | bakalářská práce | cs |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=79886 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- BP.pdf
- Size:
- 882.46 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- kolar-v.pdf
- Size:
- 702.71 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- kolar-o.pdf
- Size:
- 693.26 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- kolar-p.pdf
- Size:
- 323.87 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce