Kvadroptéra s inverzním kyvadlem
Date issued
2019
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace.
Description
Subject(s)
kvadroptéra, kyvadlo, řízení, pid, rámce, regulátor, systém, model