Kvadroptéra s inverzním kyvadlem

Date issued

2019

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec spojeny v jeden. Výsledky jsou ověřeny a prezentovány pomocí simulace a 3D vizualizace.

Description

Subject(s)

kvadroptéra, kyvadlo, řízení, pid, rámce, regulátor, systém, model

Citation

OPEN License Selector