Lanový manipulátor pro aplikace pick &amp; place

Držala, Adam

Lanový manipulátor pro aplikace pick & place

dc.contributor.advisor	Švejda Martin, Ing. Ph.D.	cs
dc.contributor.author	Držala, Adam	cs
dc.contributor.referee	Bláha Lukáš, Ing. Ph.D.	cs
dc.date.accepted	2025-08-27
dc.date.accessioned	2026-02-20T23:32:17Z
dc.date.available	2024-10-15
dc.date.available	2026-02-20T23:32:17Z
dc.date.issued	2025-08-11
dc.date.submitted	2025-08-11
dc.description.abstract	Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a simulačním ověřením lanového paralelního manipulátoru typu CDPR se čtyřmi lany. Cílem práce je vytvořit kinematický model schopný řídit polohu koncového efektoru ve třech translačních osách pro úlohy typu pick-and-place. Práce se zaměřuje výhradně na řešení přímé a inverzní okamžité kinematické úlohy, bez zahrnutí dynamiky či silového řízení. Navržená architektura byla ověřena simulačně v prostředí MATLAB/Simulink s využitím knihovny Belts and Cables. Výsledky potvrzují, že manipulátor je schopen sledovat definovanou trajektorii s dostatečnou přesností. Práce může sloužit jako základ pro budoucí rozšíření o pokročilé řídicí algoritmy nebo fyzickou realizaci prototypu.	cs
dc.description.abstract-translated	This bachelor's thesis focuses on the design and simulation of a four-cable Cable-Driven Parallel Robot (CDPR). The aim is to create a kinematic model capable of controlling the position of the end-effector in three translational axes for pick-and-place tasks. The work deals exclusively with solving forward and inverse instantaneous kinematics, without considering dynamics or force control. The proposed architecture was validated through simulations in MATLAB/Simulink using the Belts and Cables library. The results confirm that the manipulator can follow a predefined trajectory with sufficient accuracy. The thesis can serve as a basis for further development, including advanced control algorithms or physical prototype implementation.	en
dc.description.department	Katedra kybernetiky	cs
dc.description.result	Obhájeno	cs
dc.format	45 s.
dc.identifier	100438
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11025/66374
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Západočeská univerzita v Plzni	cs
dc.rights	Plný text práce je přístupný bez omezení	cs
dc.rights.access	openAccess	cs
dc.subject	lanový manipulátor	cs
dc.subject	paralelní robot	cs
dc.subject	CDPR	cs
dc.subject	inverzní kinematika	cs
dc.subject	MATLAB	cs
dc.subject	Simulink	cs
dc.subject	pick and place	cs
dc.subject.translated	cable manipulator	en
dc.subject.translated	parallel robot	en
dc.subject.translated	CDPR	en
dc.subject.translated	inverse kinematics	en
dc.subject.translated	MATLAB	en
dc.subject.translated	Simulink	en
dc.subject.translated	pick and place	en
dc.thesis.degree-grantor	Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd	cs
dc.thesis.degree-level	Bakalářský	cs
dc.thesis.degree-name	Bc.	cs
dc.thesis.degree-program	Kybernetika a řídicí technika	cs
dc.title	Lanový manipulátor pro aplikace pick & place	cs
dc.title.alternative	Cable driven manipulator for pick & place applications	en
dc.type	bakalářská práce	cs
local.files.count	5	*
local.files.size	4233243	*
local.has.files	yes	*
local.relation.IS	https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=100438