Lanový manipulátor pro aplikace pick & place

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a simulačním ověřením lanového paralelního manipulátoru typu CDPR se čtyřmi lany. Cílem práce je vytvořit kinematický model schopný řídit polohu koncového efektoru ve třech translačních osách pro úlohy typu pick-and-place. Práce se zaměřuje výhradně na řešení přímé a inverzní okamžité kinematické úlohy, bez zahrnutí dynamiky či silového řízení. Navržená architektura byla ověřena simulačně v prostředí MATLAB/Simulink s využitím knihovny Belts and Cables. Výsledky potvrzují, že manipulátor je schopen sledovat definovanou trajektorii s dostatečnou přesností. Práce může sloužit jako základ pro budoucí rozšíření o pokročilé řídicí algoritmy nebo fyzickou realizaci prototypu.