Lokální, polynomiální a robustní filtry

Abstract

V této diplomové práci je čtenář stručně seznámen se standardně používanými lokálními filtry, které odhadují stav nelineárních stochastických systémů. Konkrétně se jedná o rozšířený Kalmanův filtr, unscentovaný Kalmanův filtr a diferenční filtr. Čtenář je blíže seznámen s polynomiálními filtry, jakožto filtry, které využívají znalosti vyšších momentů náhodných veličin popisujících šumy působících na systém a měření. Podrobně je představen nejjednodušší zástupce polynomiálních filtrů, kvadratický filtr. Druhou skupinou podrobně představených filtrů jsou robustní filtry. Tyto filtry je vhodné použít pro odhad stavu systému, jehož přesný model není k dispozici. Čtenáři jsou také představeny dva základní typy nelineárních robustních filtrů. Kapitoly týkající se kvadratických a robustních filtrů jsou doplněny o simulační výsledky potvrzující funkčnost daných filtrů.