Numerická řešení bayesovských vztahů v úloze terénní navigace

Abstract

Diplomová práce se zabývá úlohou odhadu stavu stochastických nelineárních dynamických systémů. Cílem této diplomové práce je určit optimální umístění bodů numerických metod řešení bayesovských rekurzivních vztahů. Numerické metody řešení bayesovských vztahů jsou využívány v úloze odhadu stavu nelineárních systému, například v úloze terénní navigace. Teoretická část této práce se nejdříve zabývá analýzou filtrů založených na dvou hlavních přístupech - filtru bodových mas založeném na deterministickém přístupu a částicovém filtru založeném na stochastickém přístupu. Následně byly tyto dva filtry porovnány a analyzovány jejich výhody a nevýhody a uvažována možnost tvorby filtru spojujícího oba přístupy za účelem vytvoření filtru se silnými stránkami obou filtrů. Nakonec byly provedeny simulace za účelem porovnání kvality odhadu a výpočetní náročnosti globálních filtrů. V těchto simulacích byly globální filtry diskutované v teoretické části porovnávány nejen proti sobě, ale i proti Kálmánovo filtru a filtrům z něj odvozených. Na základě výsledků simulací bylo navrženo optimální umístění bodů.