Pokročilé metody modelování a řízení mechatronických systémů

Show simple item record
dc.contributor.advisorČech Martin, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorHurdzan, Tomáš
dc.contributor.refereeKubíček Karel, Ing.
dc.date.accepted2023-6-20
dc.date.accessioned2024-01-15T23:11:11Z
dc.date.available2022-10-17
dc.date.available2024-01-15T23:11:11Z
dc.date.issued2023
dc.date.submitted2023-5-22
dc.description.abstractTato práce se zabývá celým procesem návrhu vhodného řízení portálového jeřábu včetně vytvoření modelu systému. Model je odvozen ručním výpočtem pomocí Lagrangeovy metody, což je následně ověřeno výpočtem v Matlabu a Maplu. Model je pak sestaven i v Simscapu z bloků představujících reálné komponenty a výsledky jsou porovnány. Model systému je pak převeden do stavového popisu, na základě čehož bylo navrhnuto řízení stavovou zpětnou vazbou. Nakonec je řízená soustava implementována na mikropočítačích Raspberry Pi, což umožňuje simulace v reálném čase. Ty jsou poté porovnány se simulacemi na lokálním zařízení.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the entire process of designing suitable control for a~portal crane, including the creation of a model of a plant. The model is derived through manual calculation using the Lagrange method, which is subsequently verified through computation in Matlab and Maple. The model is then assembled in Simscape using blocks representing real components and the results are compared. The system model is then converted to a state space model, based on which state feedback control is designed. Finally, the controlled system is implemented on Raspberry Pi microcomputers, enabling simulations in real-time, which are ultimately compared to simulations on a local device.en
dc.description.resultObhájeno
dc.format65
dc.identifier93359
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55107
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectportálový jeřábcs
dc.subjectdvojité kyvadlo na vozíkucs
dc.subjectzpětnovazební řízenícs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectlqr regulátorcs
dc.subjectřízení v reálném časecs
dc.subjectlagrangeova mechanikacs
dc.subject.translatedgantry craneen
dc.subject.translateddouble pendulum on a carten
dc.subject.translatedfeedback controlen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedlqr controlleren
dc.subject.translatedreal-time controlen
dc.subject.translatedlagrangian mechanicsen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.titlePokročilé metody modelování a řízení mechatronických systémůcs
dc.title.alternativeAdvanced methods for modelling and control of mechatronic systemsen
dc.typebakalářská práce

Files

Original bundle
Showing 1 - 5 out of 5 results
No Thumbnail Available
Name:
BP Hurdzan.pdf
Size:
2.87 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekOponentaSTAG.pdf
Size:
63.72 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekVedoucihoSTAG.pdf
Size:
61.61 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Prubeh obhajoby Hurdzan.pdf
Size:
83.45 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
bakalarka_kod.zip
Size:
1.62 MB
Format:
ZIP
Description:
VŠKP - příloha
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)