Pokročilé metody modelování a řízení mechatronických systémů

Abstract

Tato práce se zabývá celým procesem návrhu vhodného řízení portálového jeřábu včetně vytvoření modelu systému. Model je odvozen ručním výpočtem pomocí Lagrangeovy metody, což je následně ověřeno výpočtem v Matlabu a Maplu. Model je pak sestaven i v Simscapu z bloků představujících reálné komponenty a výsledky jsou porovnány. Model systému je pak převeden do stavového popisu, na základě čehož bylo navrhnuto řízení stavovou zpětnou vazbou. Nakonec je řízená soustava implementována na mikropočítačích Raspberry Pi, což umožňuje simulace v reálném čase. Ty jsou poté porovnány se simulacemi na lokálním zařízení.