Využití bezpilotního rotorového letounu pro transport zavěšeného břemene

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá využitím bezpilotního rotorového letounu pro transport zavěšeného břemene. Hlavním cílem práce je navrhnout a implementovat řešení, které za dodržení podmínek pro stabilitu splní požadavky kladené na stavové veličiny. Práce se skládá z několika částí. V první části je postupně odvozen matematický model systému za pomocí Euler-Lagrangeovy metody. Další část práce obsahuje návrh řízení rotorového letounu včetně řídící architektury a popisu použitých regulátorů. V poslední části práce je model kvadroptéry a její navržené řízení ověřeno simulacemi. Výsledkem práce je řízený model UAV ověřený za využití simulačního softwaru.