Zpětnovazební řízení výtahů pro kompenzaci nežádoucích vibrací
Date issued
2023
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Cílem této práce je zamezit kmitání kabin výtahů, které zanáší do systému pružný mód v podobě pružnosti závěsného lana. V tom tkví i nelinearita systému - čím delší závěs je, tím více pruží. Práce vychází z již zpracovaného projektu, jehož zadáním bylo dostat se k takové metodě robustního řízení výtahů pro různá zatížení v různých patrech (rovnovážných bodech), která by dovolila co největší rychlost a utlumila kmity způsobené zrychlením. V této práci vlastnosti řízení ještě vylepšíme zavedením technik robustního zpětnovazebního řízení - gain-scheduling, linearizace podél trajektorie a řízení časově variantním LQ regulátorem (SDRE).
Navržené techniky otestujeme na simulačním modelu, a pokud bude možnost, tak i na vhodném mechatronickém systému emulujícím danou dynamiku.
Description
Subject(s)
výtah, zpětnovazební řízení, vibrace, gain scheduling, linearizace podél trajektorie, časově variantní lqr, sdre