Simulátory přístupů k úloze Simultánní lokalizace a mapování vytvořené pro systém ROS2

Show simple item record
dc.contributor.advisorNeduchal Petr, Ing. Ph.D.
dc.contributor.authorValtr, Ondřej
dc.contributor.refereeFlídr Miroslav, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2023-8-30
dc.date.accessioned2024-01-15T23:11:15Z
dc.date.available2022-10-17
dc.date.available2024-01-15T23:11:15Z
dc.date.issued2023
dc.date.submitted2023-8-9
dc.description.abstractTato bakalářská práce se věnuje problematice Simultánní lokalizace a mapování. Úloha je korektně formulována a je uvedena její matematická pravděpodobnostní podoba, jak bývá definována a se kterou je dále pracováno. Rozsáhlá část práce popisuje tři základní přístupy, pomocí nichž lze tuto úlohu řešit. Tyto přístupy byly následně implementovány v jazyce Python. Následně je problém zjednodušen na 2D případ (pozice robota v rovině s úhlem značícím jeho orientaci). Vytvořené zdrojové kódy byly začleněny do struktury systému ROS2, což vyžadovalo jejich úpravu. V ROSu2 tak vznikla jednoduchá aplikace, která výsledné simulátory založených na daných přístupech spouští a poskytuje data pro jejich porovnání. Posledním krokem bylo výsledné trajektorie vykreslit pomocí nástroje ROSu2 pro 3D vizualizaci robotických aplikací: RViz2. Hlavním přínosem této práce je implementace a otestování systémů řešících Simultánní lokalizaci a mapování v rámci ROS2.cs
dc.description.abstract-translatedThis bachelor thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. The problem is correctly formulated and its mathematical probabilistic form, as it is usually defined, is given and further worked with. An extensive section of the thesis describes three basic approaches by which the problem can be solved. These approaches were afterwards implemented in Python. The problem is then simplified to the 2D case (the position of the robot in a plane with an angle denoting its orientation). The formed source codes were integrated into the ROS2 system structure, which required their modifications. This resulted in a simple application in ROS2 that launches the final simulators based on the given approaches and provides data for their comparison. The final step was to render the resulting trajectories by using ROS2's 3D visualization tool for robotic applications: RViz2. The main contribution of this work is the implementation and testing of systems solving Simultaneous Localization and Mapping within ROS2.en
dc.description.resultObhájeno
dc.format51 s.
dc.identifier93428
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/55122
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectlandmarkcs
dc.subjectpozice robotacs
dc.subjectodhadování stavucs
dc.subjecthustota pravděpodobnostics
dc.subjectsimulacecs
dc.subjectpythoncs
dc.subjectrobot operating system 2cs
dc.subject.translatedlandmarken
dc.subject.translatedrobot positionen
dc.subject.translatedstate estimationen
dc.subject.translatedprobability density functionen
dc.subject.translatedsimulationen
dc.subject.translatedpythonen
dc.subject.translatedrobot operating system 2en
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.titleSimulátory přístupů k úloze Simultánní lokalizace a mapování vytvořené pro systém ROS2cs
dc.title.alternativeSimulators of Simultaneous Localization and Mapping Approaches programmed for ROS2 frameworken
dc.typebakalářská práce

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
BP_Valtr.pdf
Size:
1.76 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekVedoucihoSTAG.pdf
Size:
60.77 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
PosudekOponentaSTAG.pdf
Size:
61.14 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Prubeh obhajoby Valtr.pdf
Size:
81.57 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)