Simulátory přístupů k úloze Simultánní lokalizace a mapování vytvořené pro systém ROS2

Abstract

Tato bakalářská práce se věnuje problematice Simultánní lokalizace a mapování. Úloha je korektně formulována a je uvedena její matematická pravděpodobnostní podoba, jak bývá definována a se kterou je dále pracováno. Rozsáhlá část práce popisuje tři základní přístupy, pomocí nichž lze tuto úlohu řešit. Tyto přístupy byly následně implementovány v jazyce Python. Následně je problém zjednodušen na 2D případ (pozice robota v rovině s úhlem značícím jeho orientaci). Vytvořené zdrojové kódy byly začleněny do struktury systému ROS2, což vyžadovalo jejich úpravu. V ROSu2 tak vznikla jednoduchá aplikace, která výsledné simulátory založených na daných přístupech spouští a poskytuje data pro jejich porovnání. Posledním krokem bylo výsledné trajektorie vykreslit pomocí nástroje ROSu2 pro 3D vizualizaci robotických aplikací: RViz2. Hlavním přínosem této práce je implementace a otestování systémů řešících Simultánní lokalizaci a mapování v rámci ROS2.