Bezpilotní letadlo - Bicopter

Slíž, František

Bezpilotní letadlo - Bicopter

dc.contributor.advisor	Myslivec Tomáš, Ing.
dc.contributor.author	Slíž, František
dc.contributor.referee	Kubíček Karel, Ing.
dc.date.accepted	2021-8-26
dc.date.accessioned	2021-08-30T22:12:30Z
dc.date.available	2020-10-15
dc.date.available	2021-08-30T22:12:30Z
dc.date.issued	2021
dc.date.submitted	2021-5-24
dc.description.abstract	Bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího algoritmu, implementujícího stavovou zpětnou vazbu. Řídící algoritmus má za účel stabilizaci bikoptéry v okolí rovnovážného stavu. V navazujícím kroku je rozšířen o regulaci polohy. Pro návrh řídícího algoritmu je třeba nejprve odvodit matematický model popisující dynamiku systému. Odvozený matematický model je převeden do stavového popisu a je vytvořen jeho linearizovaný model. Linearizovaný model je následně použit pro návrh řídícího algoritmu. Řídící algoritmus zajišťuje stavová zpětná vazba s využitím metody LQR. Závěrečnou simulací je ověřena funkčnost navrženého řídícího algoritmu.	cs
dc.description.abstract-translated	This bachelor thesis deals with proposal of state feedback control algorithm. Control algorithm is designed for stabilizing the bicopter around the equilibrium state. In the following step implementation of position control is added. Math model is needed for proposal of control algorithm. The following is the derivation of a mathematical model for an unmanned aerial vehicle with two rotors (bicopter). The obtained mathematical model is converted into a state description and its linearized model is created. The linearized state space model is used to propose a control algorithm. The control algorithm provides state feedback using the LQR method. The final simulation verifies the functionality of the proposed control algorithm.	en
dc.description.result	Obhájeno	cs
dc.format	56 s.	cs
dc.identifier	86241
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11025/44978
dc.language.iso	cs	cs
dc.publisher	Západočeská univerzita v Plzni	cs
dc.rights	Plný text práce je přístupný bez omezení.	cs
dc.rights.access	openAccess	en
dc.subject	bezpilotní letoun	cs
dc.subject	bikoptéra	cs
dc.subject	matematické modelování	cs
dc.subject	stavový popis	cs
dc.subject	linearizace	cs
dc.subject	stavová zpětná vazba	cs
dc.subject.translated	unmanned aerial vehicles	en
dc.subject.translated	bicopter	en
dc.subject.translated	mathematical modeling	en
dc.subject.translated	state space description	en
dc.subject.translated	linearization	en
dc.subject.translated	state feedback	en
dc.thesis.degree-grantor	Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd	cs
dc.thesis.degree-level	Bakalářský	cs
dc.thesis.degree-name	Bc.	cs
dc.thesis.degree-program	Aplikované vědy a informatika	cs
dc.title	Bezpilotní letadlo - Bicopter	cs
dc.title.alternative	Unmanned Aerial Vehicles - Bicopter	en
dc.type	bakalářská práce	cs
local.relation.IS	https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=86241