Bezpilotní letadlo - Bicopter
Date issued
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího algoritmu, implementujícího stavovou zpětnou vazbu. Řídící algoritmus má za účel stabilizaci bikoptéry v okolí rovnovážného stavu. V navazujícím kroku je rozšířen o regulaci polohy. Pro návrh řídícího algoritmu je třeba nejprve odvodit matematický model popisující dynamiku systému. Odvozený matematický model je převeden do stavového popisu a je vytvořen jeho linearizovaný model. Linearizovaný model je následně použit pro návrh řídícího algoritmu. Řídící algoritmus zajišťuje stavová zpětná vazba s využitím metody LQR. Závěrečnou simulací je ověřena funkčnost navrženého řídícího algoritmu.
Description
Subject(s)
bezpilotní letoun, bikoptéra, matematické modelování, stavový popis, linearizace, stavová zpětná vazba