Bezpilotní letadlo - Bicopter

Date issued

2021

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího algoritmu, implementujícího stavovou zpětnou vazbu. Řídící algoritmus má za účel stabilizaci bikoptéry v okolí rovnovážného stavu. V navazujícím kroku je rozšířen o regulaci polohy. Pro návrh řídícího algoritmu je třeba nejprve odvodit matematický model popisující dynamiku systému. Odvozený matematický model je převeden do stavového popisu a je vytvořen jeho linearizovaný model. Linearizovaný model je následně použit pro návrh řídícího algoritmu. Řídící algoritmus zajišťuje stavová zpětná vazba s využitím metody LQR. Závěrečnou simulací je ověřena funkčnost navrženého řídícího algoritmu.

Description

Subject(s)

bezpilotní letoun, bikoptéra, matematické modelování, stavový popis, linearizace, stavová zpětná vazba

Citation

OPEN License Selector