Vlastní lokalizace robotického psa pomocí značek

Rychetský, Tomáš

Vlastní lokalizace robotického psa pomocí značek

dc.contributor.advisor	Mainzer Tomáš, Ing. Ph.D.	cs
dc.contributor.author	Rychetský, Tomáš	cs
dc.contributor.referee	Malina Milan, Ing.	cs
dc.date.accepted	2025-06-09
dc.date.accessioned	2026-02-21T00:13:22Z
dc.date.available	2024-09-30
dc.date.available	2026-02-21T00:13:22Z
dc.date.issued	2025-05-05
dc.date.submitted	2025-05-05
dc.description.abstract	Tato bakalářská práce se zabývá lokalizací čtyřnohého mobilního robota Unitree Go2 v reálném prostředí pomocí dostupných senzorických dat. Cílem je navrhnout a implementovat systém, který umožní robotu určit svou polohu na základě vizuálně vztažných značek, dat z inerciální měřicí jednotky (IMU) a informací z LiDARu. Práce popisuje hardwarovou a softwarovou architekturu robota, jeho senzorické vybavení a možnosti ovládání prostřednictvím SDK. Dále analyzuje různé metody lokalizace a porovnává jejich přesnost a vhodnost pro daný účel. Klíčovou součástí je návrh a realizace aplikačního rozhraní (API), které zpřístupňuje lokalizační funkce a umožňuje snadnou integraci do dalších systémů. V závěrečné části jsou prezentovány výsledky testování navrženého řešení v různých podmínkách, včetně vyhodnocení jeho přesnosti a výpočetní náročnosti.	cs
dc.description.abstract-translated	This bachelor's thesis focuses on the localization of the Unitree Go2 quadruped mobile robot in real-world environments using available sensory data. The goal is to design and implement a system that enables the robot to determine its position based on visual fiducial markers, data from an inertial measurement unit (IMU), and LiDAR information. The thesis describes the hardware and software architecture of the robot, its sensor suite, and control options via the provided SDK. It further analyzes various localization methods and compares their accuracy and suitability for the intended application. A key part of the work is the design and implementation of an application programming interface (API) that exposes localization functions and facilitates easy integration into other systems. The final part presents the results of testing the proposed solution under different conditions, including an evaluation of its accuracy and computational performance.	en
dc.description.department	Katedra informatiky a výpočetní techniky	cs
dc.description.result	Obhájeno	cs
dc.format	63 s. (72 000 znaků)
dc.identifier	100561
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11025/66458
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Západočeská univerzita v Plzni	cs
dc.rights	Plný text práce je přístupný bez omezení	cs
dc.rights.access	openAccess	cs
dc.subject	Unitree Go2	cs
dc.subject	AprilTag	cs
dc.subject	API	cs
dc.subject	robotický pes	cs
dc.subject	robot	cs
dc.subject	lokalizace	cs
dc.subject	vlastní lokalizace	cs
dc.subject	vztažné značky	cs
dc.subject.translated	Unitree Go2	en
dc.subject.translated	AprilTag	en
dc.subject.translated	API	en
dc.subject.translated	robotic dog	en
dc.subject.translated	robot	en
dc.subject.translated	mobile robot	en
dc.subject.translated	localization	en
dc.subject.translated	self-localization	en
dc.subject.translated	fiducial markers	en
dc.thesis.degree-grantor	Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd	cs
dc.thesis.degree-level	Bakalářský	cs
dc.thesis.degree-name	Bc.	cs
dc.thesis.degree-program	Informatika a výpočetní technika	cs
dc.title	Vlastní lokalizace robotického psa pomocí značek	cs
dc.title.alternative	Robotic dog self-localisation based on markers	en
dc.type	bakalářská práce	cs
local.files.count	6	*
local.files.size	351224348	*
local.has.files	yes	*
local.relation.IS	https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=100561