Vlastní lokalizace robotického psa pomocí značek

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá lokalizací čtyřnohého mobilního robota Unitree Go2 v reálném prostředí pomocí dostupných senzorických dat. Cílem je navrhnout a implementovat systém, který umožní robotu určit svou polohu na základě vizuálně vztažných značek, dat z inerciální měřicí jednotky (IMU) a informací z LiDARu. Práce popisuje hardwarovou a softwarovou architekturu robota, jeho senzorické vybavení a možnosti ovládání prostřednictvím SDK. Dále analyzuje různé metody lokalizace a porovnává jejich přesnost a vhodnost pro daný účel. Klíčovou součástí je návrh a realizace aplikačního rozhraní (API), které zpřístupňuje lokalizační funkce a umožňuje snadnou integraci do dalších systémů. V závěrečné části jsou prezentovány výsledky testování navrženého řešení v různých podmínkách, včetně vyhodnocení jeho přesnosti a výpočetní náročnosti.