Hardwarové a softwarové řešení řízení robotického systému se zpětnou vazbou

Show simple item record
dc.contributor.advisorBeneš, Petr
dc.contributor.authorOtruba, Jiří
dc.contributor.refereePittermann, Martin
dc.date.accepted2013-06-25
dc.date.accessioned2014-02-06T13:02:56Z
dc.date.available2012-10-15cs
dc.date.available2014-02-06T13:02:56Z
dc.date.issued2013
dc.date.submitted2013-06-07
dc.description.abstractTato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému pro robotický systém se zpětnou vazbou. Řídicí systém je tvořený mikrokontrolérem ATmega32 ve vývojovém kitu EvB 4.3, sériovým servo kontrolérem Lynxmotion SSC-32 a magnetickými rotačními enkodéry AS5040 připevněnými na konstrukci robota Lynxmotion AL5A. Program mikrokontroléru získává informaci o skutečném úhlu natočení serv robota ze zpětné vazby, s využitím algoritmů inverzní kinematiky a pomocí PID regulátoru reguluje jejich řídící pulzy. Robot je tak schopen vykonávat pohyby s větší přesností.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with the design and implementation of a control system for a robotic system with feedback. The control system is constituted by microcontroller ATmega32 in the development kit EvB 4.3, serial servo controller Lynxmotion SSC-32 and magnetic rotary encoders AS5040 which are attached on the construction of the robot Lynxmotion AL5A. Program of the microcontroller receives information about the actual angular position of robot?s servos from the feedback, with the use of invert kinematics algorithms and PID regulator regulates their control pulses. Due to that the robot is able to perform movements with greater accuracy.en
dc.description.departmentKatedra technologií a měřenícs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format32 s. (33 895 znaků)cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier53688
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/10462
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectrobotický systémcs
dc.subjectrobotikacs
dc.subjectpřímá kinematikacs
dc.subjectinverzní kinematikacs
dc.subjectzpětná vazbacs
dc.subjectservocs
dc.subjectpulzní šířková modulacecs
dc.subjectmikrokontrolércs
dc.subjectservo kontrolércs
dc.subjectmagnetický rotační enkodércs
dc.subjectLynxmotion AL5Acs
dc.subjectCcs
dc.subject.translatedrobotic systemen
dc.subject.translatedroboticsen
dc.subject.translatedforward kinematicsen
dc.subject.translatedinverse kinematicsen
dc.subject.translatedfeedbacken
dc.subject.translatedservoen
dc.subject.translatedpulse width modulationen
dc.subject.translatedmicrocontrolleren
dc.subject.translatedservo controlleren
dc.subject.translatedmagnetic rotary encoderen
dc.subject.translatedLynxmotion AL5Aen
dc.subject.translatedCen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta elektrotechnickács
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programElektrotechnika a informatikacs
dc.titleHardwarové a softwarové řešení řízení robotického systému se zpětnou vazboucs
dc.title.alternativeHardware and software control solutions of robotic system with feedbacken
dc.typebakalářská prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=53688

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
otruba_BP.pdf
Size:
3.4 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
053688_vedouci.pdf
Size:
276.09 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
053688_oponent.pdf
Size:
361.26 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
053688_hodnoceni.pdf
Size:
180.86 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s work (KET)