Hardwarové a softwarové řešení řízení robotického systému se zpětnou vazbou

Date issued

2013

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému pro robotický systém se zpětnou vazbou. Řídicí systém je tvořený mikrokontrolérem ATmega32 ve vývojovém kitu EvB 4.3, sériovým servo kontrolérem Lynxmotion SSC-32 a magnetickými rotačními enkodéry AS5040 připevněnými na konstrukci robota Lynxmotion AL5A. Program mikrokontroléru získává informaci o skutečném úhlu natočení serv robota ze zpětné vazby, s využitím algoritmů inverzní kinematiky a pomocí PID regulátoru reguluje jejich řídící pulzy. Robot je tak schopen vykonávat pohyby s větší přesností.

Description

Subject(s)

robotický systém, robotika, přímá kinematika, inverzní kinematika, zpětná vazba, servo, pulzní šířková modulace, mikrokontrolér, servo kontrolér, magnetický rotační enkodér, Lynxmotion AL5A, C

Citation

OPEN License Selector