Hardwarové a softwarové řešení řízení robotického systému se zpětnou vazbou
Date issued
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému pro robotický systém se zpětnou vazbou. Řídicí systém je tvořený mikrokontrolérem ATmega32 ve vývojovém kitu EvB 4.3, sériovým servo kontrolérem Lynxmotion SSC-32 a magnetickými rotačními enkodéry AS5040 připevněnými na konstrukci robota Lynxmotion AL5A. Program mikrokontroléru získává informaci o skutečném úhlu natočení serv robota ze zpětné vazby, s využitím algoritmů inverzní kinematiky a pomocí PID regulátoru reguluje jejich řídící pulzy. Robot je tak schopen vykonávat pohyby s větší přesností.
Description
Subject(s)
robotický systém, robotika, přímá kinematika, inverzní kinematika, zpětná vazba, servo, pulzní šířková modulace, mikrokontrolér, servo kontrolér, magnetický rotační enkodér, Lynxmotion AL5A, C