Odhad polohy a orientace robotu pomocí fiduciálních značek

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá sledováním polohy a orientace fiduciální značky za použití běžně dostupné kamery. Nejdříve se bude řešit problematika se zpracováním obrazu. Dále se bude zabývat fiduciálními značkami, které lze v této úloze použít. Následně se zde bude probírat transformace souřadných systémů. Budou zde diskutovány metody odhadu polohy a orientace objektu na základě obrazových dat. Jedna část bude věnována experimentům, kde se bude sledovat statický marker a určovat jeho poloha a orientace v obraze a poloha v lokálním souřadném systému. Porovnají se dva typy běžných kamer na přesnost odhadu s reálnými naměřenými daty. Také se zde bude zkoumat vliv velikosti markru, výška položení kamery, úhel naklonění a vzdálenost položení kamery od detekované plochy. Na konci se vše vyhodnotí v závěru.