Inteligentní zpracování dat z inerciálních senzorů pro odhad orientace ponorného zařízení
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá inteligentním zpracováním dat z inerciálních senzorů za účelem odhadu orientace ponorného zařízení vyvíjeného na katedře kybernetiky. Navrhované algoritmy jsou nejprve testovány na simulačních datech v prostředí Matlab/Simulink. Následně jsou zpracovávána data z inerciální měřící jednotky MPU-9150 společnosti InvenSense. Na závěr je zmíněna praktická ukázka funkčnosti algoritmů formou vizualizace rotačního pohybu.
Description
Subject(s)
inteligentní zpracování dat, odhad orientace, inerciální měřící jednotka, rozšířený kalmanův filtr, zpětnovazební linearizace