Návrh systému pro experimentální identifikaci jeřábu
| dc.contributor.advisor | Goubej Martin, doc. Ing. Ph.D. | cs |
| dc.contributor.author | Bílek, Ondřej | cs |
| dc.contributor.referee | Bláha Lukáš, Ing. Ph.D. | cs |
| dc.date.accepted | 2025-06-18 | |
| dc.date.accessioned | 2026-02-20T23:26:47Z | |
| dc.date.available | 2024-10-15 | |
| dc.date.available | 2026-02-20T23:26:47Z | |
| dc.date.issued | 2025-05-19 | |
| dc.date.submitted | 2025-05-19 | |
| dc.description.abstract | Tato bakalářská práce se zabývá návrhem systému pro experimentální identifikaci portálového jeřábu. Portálový jeřáb je modelován jako trojité kyvadlo s vozíkem a tento nelineární model je dále linearizován a nalezen jeho stavový popis. Následně je provedena identifikace neznámých parametrů jeřábu porovnáním charakteristických polynomů. Systém trojitého kyvadla s vozíkem obsahuje tři rezonanční frekvence. Proto je nejdříve uvažována znalost všech tří rezonancí a následně znalost jen prvních dvou rezonancí. Pro druhý případ je odvozena parametrická funkce, v jejímž globálním minimu by se měly nacházet optimální hodnoty některých neznámých parametrů. Pomocí těchto hodnot je pak možné spočítat zbylé neznámé parametry. V poslední části jsou pak představeny tři optimalizační metody implementované v MATLABu, které slouží k nalezení minima funkce. Následně došlo k otestování vybraných metod a zhodnocení výsledků pro různé zátěže jeřábu. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This bachelor thesis deals with a design of a system for experimental identification of a gantry crane. Gantry crane is modeled as a triple pendulum on a cart and this nonlinear model is then linearized and its state-space representation is obtained. Subsequently, identification of the crane's unknown parameters is performed by comparing characteristic polynomials. Triple pendulum on a cart contains three resonance frequencies. Therefore, the first approach considers knowledge of all three resonance frequencies, followed by the second approach where only the first two of them are known. For this latter case, a parametric function is derived, whose global minimum should correspond to the optimal values of certain unknown parameters. Using these values, the remaining unknown parameters can then be calculated. In the final part, three optimization methods implemented in MATLAB are presented. These methods are then used for testing and the results are evaluated for different load configurations. | en |
| dc.description.department | Katedra kybernetiky | cs |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 97 | |
| dc.identifier | 100404 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/66355 | |
| dc.language.iso | cs | |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení | cs |
| dc.rights.access | openAccess | cs |
| dc.subject | portálový jeřáb | cs |
| dc.subject | identifikace | cs |
| dc.subject | optimalizace | cs |
| dc.subject | MATLAB | cs |
| dc.subject | trojité kyvadlo s vozíkem | cs |
| dc.subject.translated | gantry crane | en |
| dc.subject.translated | identification | en |
| dc.subject.translated | optimization | en |
| dc.subject.translated | MATLAB | en |
| dc.subject.translated | triple pendulum on a cart | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Bakalářský | cs |
| dc.thesis.degree-name | Bc. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Kybernetika a řídicí technika | cs |
| dc.title | Návrh systému pro experimentální identifikaci jeřábu | cs |
| dc.title.alternative | System design for experimental identification of gantry crane | en |
| dc.type | bakalářská práce | cs |
| local.files.count | 4 | * |
| local.files.size | 9247006 | * |
| local.has.files | yes | * |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=100404 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- BP_Bilek_A22B0051P.pdf
- Size:
- 8.66 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PV_Bilek_A22B0051P.pdf
- Size:
- 60.88 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PO_Bilek_A22B0051P.pdf
- Size:
- 62.98 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PB_Bilek_A22B0051P.pdf
- Size:
- 40.18 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby VŠKP