Návrh systému pro experimentální identifikaci jeřábu

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem systému pro experimentální identifikaci portálového jeřábu. Portálový jeřáb je modelován jako trojité kyvadlo s vozíkem a tento nelineární model je dále linearizován a nalezen jeho stavový popis. Následně je provedena identifikace neznámých parametrů jeřábu porovnáním charakteristických polynomů. Systém trojitého kyvadla s vozíkem obsahuje tři rezonanční frekvence. Proto je nejdříve uvažována znalost všech tří rezonancí a následně znalost jen prvních dvou rezonancí. Pro druhý případ je odvozena parametrická funkce, v jejímž globálním minimu by se měly nacházet optimální hodnoty některých neznámých parametrů. Pomocí těchto hodnot je pak možné spočítat zbylé neznámé parametry. V poslední části jsou pak představeny tři optimalizační metody implementované v MATLABu, které slouží k nalezení minima funkce. Následně došlo k otestování vybraných metod a zhodnocení výsledků pro různé zátěže jeřábu.