Přestavba kolového robota

Date issued

2022

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Diplomová práce se zabývá vektorovým řízením nízkonapěťového bezkartáčového synchronního motoru s permanentními magnety. V práci je zdokumentován návrh hardware pro senzorové i bezsenzorové řízení dvou motorů o výkonu 150 W do crawleru. Hardware přijímá informace o požadované rychlosti motoru z nadřazené jednotky přes sběrnici CAN. Hardware je koncipován tak, aby byl rozšířitelný především o softwarové a funkce a je osazen několika redundantními hardwarovými funkcemi. Z tohoto důvodu je navržen jako rozšiřující modul pro vývojovou desku STM Nucleo-64 F446RE. Záměrem bylo vytvořit modul kompatibilní se SW balíčkem STM MCSDK (Motor Control Software Developement Kit) pro realizaci vektorového řízení. Po návrhu a osazení DPS byla oživena část HW obsahující střídač. V práci je též provedena identifikace parametrů motoru pro následnou konfiguraci řízení v aplikaci Motor Control Workbench z balíčku aplikací X-CUBE-MCSDK.

Description

Subject(s)

bezkartáčový motor, vektorové řízení, crawler, bldc vs pmsm, stm mcsdk, návrh řízení bezkartáčového motoru

Citation

Collections

OPEN License Selector