Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Date issued
2013
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá problémem robustní stabilizace stavovou a výstupní zpětnou vazbou. Chceme nalézt nejlepší zpětnou vazbu, která bude uzavřenému systému přiřazovat požadovanou Jordanovu formu a pro níž bude uzavřený systém dostatečně robustní nebo která nebude křehká. Seznámíme se s algoritmy na výpočet reálného a komplexního poloměru stability a využijeme je dále jako hlavní kriteriální funkce při optimalizaci vlastností uzavřeného systému. Tyto funkce spolu s přístupem pro výpočet explicitní parametrizace slouží jako základ optimalizace. Dále navrhujeme nový algoritmus na výpočet robustního přiřazení Jordanovy formy výstupní zpětnou vazbou. Součástí práce je vytvoření knihovny funkcí v softwaru Matlab, pomocí které budeme moci řešit příklady z uvedené problematiky.
Description
Subject(s)
stavová zpětná vazba, výstupní zpětná vazba, přiřazení pólů, Jordanova forma, robustní stabilita, křehkost regulátoru, singulární čísla, optimalizace, Hamiltonova matice