Řízení pohybu víceosých robotických manipulátorů

Date issued

2013

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato práce se zabývá problematikou řízení robotických manipulátorů a identifikací jejich dynamického modelu. Nejprve je provedeno odvození kinematického a dynamického modelu víceosého sériového manipulátoru AGEBOT. V další části je rozebrána identifikace dynamického modelu tohoto manipulátoru. Zejména je řešeno určení lineárního modelu vzhledem k dynamickým parametrům. Dále je provedena volba vhodného vstupního signálu a v závěru této části jsou uvedeny možnosti získání rychlosti a zrychlení z polohy měřené IRC čidlem. Nakonec je proveden návrh různých strategií řízení manipulátorů. Je navržena decentralizované PID regulace, centralizované regulace, robustního řízení a adaptivního řízení. Tyto strategie jsou nakonec porovnány mezi sebou z hlediska přesnosti sledování požadované polohy koncového efektoru.

Description

Subject(s)

přímá kinematická úloha, inverzní kinematická úloha, dynamický model, identifikace dynamického modelu, kaskádní regulace, centralizované řízení, robustní řízení, adaptivní řízení

Citation

Collections