Návrh manipulátorů pro řízení autonomního pohybu hráčů stolního fotbalu

Abstract

Cílem této diplomové práce je návrh a následná realizace manipulátorů pro řízení autonomního pohybu hráčů stolního fotbalu. V úvodu práce se zaměříme na obeznámení mechatronických systémů a propojení role řízení systémů s rolí umělé inteligence. Následně si představíme problémy, které vznikají při návrhu manipulátorů a přesuneme se k vlastnímu řešení práce, které se skládá z návrhu obecné architektury systému, návrhu mechanické části, tvorbě virtuálního modelu v prostředí Simscape, algoritmů pro řízení pohonů a sledování míčku a nakonec implementací všech zmíněných částí a jejich napojení na umělou inteligenci. V závěru práce si ukážeme výsledky provedených experimentů a to jak v simulaci s virtuálním modelem, tak na reálném fyzikálním systému. Tyto výsledky z reálného systému a simulací na modelu si nakonec porovnáme.