Virtuální model antropomorfního manipulátoru protetické ruky
Date issued
2025-05-19
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Práce analyzuje přístupy k modelování mechanických protetických náhrad horní končetiny. Dále popisuje konkrétní vývoj modelu řízeného kladkovým systémem v prostředí SimScape.<br>Každý prst je řízen jedním vlastním aktuátorem, který zajišťuje současný pohyb jednotlivých kloubů díky kladkovému systému vedenému napříč všemi články. Celá ruka je pak realizována jako soustava pěti individuálně řízených prstů.<br>Koordinace pohybu je realizována předdefinovanými gesty a přechody mezi nimi prostřednictvím společného neutrálního gesta.
Description
Subject(s)
protetická ruka, regulace, SimScape, kladkový systém, linearizace