Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů
| dc.contributor.advisor | Švejda Martin, Ing. Ph.D. | |
| dc.contributor.author | Polák, Filip | |
| dc.contributor.referee | Helma Václav, Ing. | |
| dc.date.accepted | 2019-6-19 | |
| dc.date.accessioned | 2020-07-17T13:44:00Z | |
| dc.date.available | 2018-11-1 | |
| dc.date.available | 2020-07-17T13:44:00Z | |
| dc.date.issued | 2019 | |
| dc.date.submitted | 2019-5-24 | |
| dc.description.abstract | Tato bakalářská práce se zabývá využitím heuristických metod pro optimalizaci kinematiky robotů. Pro vybraného robota je formulován optimalizační problém pro kritérium optimality - minimalizace sil/silových momentů aktuátorů. Poté je pro robota v Matlabu vyřešen přímý a inverzní kinematický a dynamický problém. Na řešení optimalizačního problému je použitá hrubá síla (prohledávání prostoru pomocí for cyklů), metody přímého prohledávání a heuristické metody. | cs |
| dc.description.abstract-translated | The bachelor paper deals with the usage of heuristic methods for robot kinematics optimization. For a particular robot a optimization problem is defined with a certain criteria of optimality - in this case the minimalization of force/moment of force of actuators. Then a direct and an inverse kinematic and dynamic problem is solved in Matlab. To solve the optimization problem one could use brute force (searching the whole are with for cycles), direct search methods or heuristic methods. | en |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | 45 s. | cs |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.identifier | 79891 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/37694 | |
| dc.language.iso | cs | cs |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení. | cs |
| dc.rights.access | openAccess | en |
| dc.subject | heuristcké metody | cs |
| dc.subject | optimalizační úloha | cs |
| dc.subject | parametrická syntéza | cs |
| dc.subject | kriteriální funkce | cs |
| dc.subject.translated | heuristic methods | en |
| dc.subject.translated | optimization problem | en |
| dc.subject.translated | parametric synthesis | en |
| dc.subject.translated | criterial function | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Bakalářský | cs |
| dc.thesis.degree-name | Bc. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Aplikované vědy a informatika | cs |
| dc.title | Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů | cs |
| dc.title.alternative | Heuristic methods for robot kinematics optimization | en |
| dc.type | bakalářská práce | cs |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=79891 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- BP - Filip Polak.pdf
- Size:
- 587.87 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Plný text práce
No Thumbnail Available
- Name:
- polak-v.pdf
- Size:
- 767.76 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek vedoucího práce
No Thumbnail Available
- Name:
- polak-o.pdf
- Size:
- 751.22 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta práce
No Thumbnail Available
- Name:
- polak-p.pdf
- Size:
- 357.65 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby práce