Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů

Date issued

2019

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá využitím heuristických metod pro optimalizaci kinematiky robotů. Pro vybraného robota je formulován optimalizační problém pro kritérium optimality - minimalizace sil/silových momentů aktuátorů. Poté je pro robota v Matlabu vyřešen přímý a inverzní kinematický a dynamický problém. Na řešení optimalizačního problému je použitá hrubá síla (prohledávání prostoru pomocí for cyklů), metody přímého prohledávání a heuristické metody.

Description

Subject(s)

heuristcké metody, optimalizační úloha, parametrická syntéza, kriteriální funkce

Citation

OPEN License Selector