Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů
Date issued
2019
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá využitím heuristických metod pro optimalizaci kinematiky robotů. Pro vybraného robota je formulován optimalizační problém pro kritérium optimality - minimalizace sil/silových momentů aktuátorů. Poté je pro robota v Matlabu vyřešen přímý a inverzní kinematický a dynamický problém.
Na řešení optimalizačního problému je použitá hrubá síla (prohledávání prostoru pomocí for cyklů), metody přímého prohledávání a heuristické metody.
Description
Subject(s)
heuristcké metody, optimalizační úloha, parametrická syntéza, kriteriální funkce