Analýza dynamických objektů v úloze simultánní lokalizace a mapování

Show simple item record
dc.contributor.advisorNeduchal Petr, Ing.
dc.contributor.authorHrubý, Tomáš
dc.contributor.refereeBouček Zdeněk, Ing.
dc.date.accepted2021-6-16
dc.date.accessioned2021-06-25T12:37:27Z
dc.date.available2020-10-15
dc.date.available2021-06-25T12:37:27Z
dc.date.issued2021
dc.date.submitted2021-5-24
dc.description.abstractSimultánní lokalizace a mapování, běžně označované SLAM, je v oblasti robotiky zavedený problém. Tato práce jej rozebírá se zaměřením na vizuální RGB-D SLAM, a pokouší se odpovědět na některé z otevřených otázek SLAM. Konkrétně na otázky robustnosti v prostředích s dynamickými objekty, a jejich sledování, na problém sémantického porozumění scény a na volbu vhodné mapy. Ke konci práce je s použitím současných "state of the art" technologií navržen nový experimentální systém, který vytváří geometricky přesnou, sémantickou informaci uchovávající reprezentaci scény, která je vhodná pro navigaci robota v 3D prostředí s přítomnými dynamickými objekty.cs
dc.description.abstract-translatedSimultaneus localization and mapping, generally called SLAM is established problem in the robotic area of research. This thesis describes the problem with focus on visual RGB-D SLAM, and addresses some of its open issues. Namely the problems of robustness in enviroments with dynamic objects and monitoring thereof, semantic understanding of scene, and the choice of optimal map representation. Towards the end new experimental system is introduced, using current state of the art technologies, providing geometrically accurate scene representation with semantic information, suitable for robot navigation in 3D environment in which dynamic objects are expected.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format49 s. (85 000 znaků)cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier86238
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/44764
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectvizuální slamcs
dc.subjectrgb-dcs
dc.subjectdynamické objektycs
dc.subjectsegmentace scénycs
dc.subjecthusté mapovánícs
dc.subjectmask r-cnncs
dc.subjectvoxblox++cs
dc.subjectyolactcs
dc.subject3d pointcloud data associationcs
dc.subjectm2dpcs
dc.subject.translatedvisual slamen
dc.subject.translatedrgb-den
dc.subject.translateddynamic objectsen
dc.subject.translatedscene segmentationen
dc.subject.translateddense mappingen
dc.subject.translatedmask r-cnnen
dc.subject.translatedvoxblox++en
dc.subject.translatedyolacten
dc.subject.translated3d pointcloud data associationen
dc.subject.translatedm2dpen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleAnalýza dynamických objektů v úloze simultánní lokalizace a mapovánícs
dc.title.alternativeAnalysis of Dynamic Objects in Simultaneous Localization and Mapping Tasken
dc.typebakalářská prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=86238

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
BP.pdf
Size:
24.82 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
hruby-v.pdf
Size:
337.4 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
hruby-o.pdf
Size:
386.72 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
hruby-p.pdf
Size:
161.88 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)