Analýza dynamických objektů v úloze simultánní lokalizace a mapování
Date issued
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Simultánní lokalizace a mapování, běžně označované SLAM, je v oblasti robotiky zavedený problém. Tato práce jej rozebírá se zaměřením na vizuální RGB-D SLAM, a pokouší se odpovědět na některé z otevřených otázek SLAM. Konkrétně na otázky robustnosti v prostředích s dynamickými objekty, a jejich sledování, na problém sémantického porozumění scény a na volbu vhodné mapy. Ke konci práce je s použitím současných "state of the art" technologií navržen nový experimentální systém, který vytváří geometricky přesnou, sémantickou informaci uchovávající reprezentaci scény, která je vhodná pro navigaci robota v 3D prostředí s přítomnými dynamickými objekty.
Description
Subject(s)
vizuální slam, rgb-d, dynamické objekty, segmentace scény, husté mapování, mask r-cnn, voxblox++, yolact, 3d pointcloud data association, m2dp