Stabilizace jednonohého robota

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel, Miloš
dc.contributor.authorKovářík, Matěj
dc.contributor.refereeKönigsmarková, Jana
dc.date.accepted2014-06-17
dc.date.accessioned2015-03-25T09:24:49Z
dc.date.available2013-09-23cs
dc.date.available2015-03-25T09:24:49Z
dc.date.issued2014
dc.date.submitted2014-05-16
dc.description.abstractTato diplomová práce se zabývá modelováním prototypu a návrhem zpětnovazebního řízení pro prototyp jednonohého robota s dvouosým náklonoměrem a třemi nezávislými lineárními voice coil aktuátory. Pro prototyp robota navrhujeme lineární řízení takové, aby bylo dosaženo stabilizace těla robotu ve svislé poloze. Stabilizace by měla být dosažena vhodným posunem magnetických závaží voice coil aktuátorů tak, aby těžiště a bod styku nohy robota s podložkou byly ve svislé ose. Předpokládáme, že prototyp robota je vstupně symetrický. V práci zkoumáme vstupní symetrii systému a návrh symetrického řízení. Pro prototyp jsou vytvořeny matematické modely Newton-Eulerovou a Lagrangeovou metodou. Pro tyto linearizované modely navrhujeme stavovou a výstupní zpětnou vazbu. V práci je vytvořen také model robotu a řídícího systému v programovém prostředí Matlab/Simulink/SimMechanic. Navržené řízení je aplikováno na prototyp robota.cs
dc.description.abstract-translatedThis thesis deals with modeling of prototype and with design of feedback control for a one-legged robot prototype with biaxial incliner and three independent linear voice coil actuators. For the prototype of robot is proposed a linear control such as to achieve stabilization of the body of robot in a vertical position. Stabilization should be achieved by an appropriate shift of magnetic weights of voice coil actuators that the center of gravity and point of contact of the robot legs with ground should be in the vertical axis. We presume that the prototype of robot is symmetrical in inputs. In this thesis we investigate the symmetry of the system input and design of symmetric control. For the prototype is built mathematical models by Newton-Euler and Lagrange method. For these linearized models we design the state and output feedback. In the thesis is also created a model of the robot and the control system in programming environment Matlab/Simulink/SimMechanic. The proposed control is applied to a prototype of robot.en
dc.description.departmentKatedra kybernetikycs
dc.description.resultObhájenocs
dc.format71 s.cs
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier58333
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/12335
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectjednonohý robotcs
dc.subjectLagrangeova metoda modelování systémůcs
dc.subjectvstupní symetrie systémucs
dc.subjectsymetrická zpětná vazbacs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectmetoda LQRcs
dc.subjectmetoda přiřazení Jordanovy formycs
dc.subjectmodelovánícs
dc.subjectSimMechanicscs
dc.subjectNewton-Eulerova metoda modelování systémůcs
dc.subjectvýstupní zpětné vazbacs
dc.subject.translatedone-legged roboten
dc.subject.translatedLagrange method of system modelingen
dc.subject.translatedsymmetry of system's inputsen
dc.subject.translatedsymmetrical feedbacken
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedLQR methoden
dc.subject.translatedJordan form assignment methoden
dc.subject.translatedmodellingen
dc.subject.translatedSimMechanicsen
dc.subject.translatedNewton-Euler method of system modelingen
dc.subject.translatedoutput feedbacken
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelNavazujícícs
dc.thesis.degree-nameIng.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titleStabilizace jednonohého robotacs
dc.title.alternativeStabilization of one legged roboten
dc.typediplomová prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=58333

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
DP.pdf
Size:
2.17 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Kovarik-v.pdf
Size:
2.91 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Kovarik-o.pdf
Size:
3.95 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Kovarik-p.pdf
Size:
1.17 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Theses (KKY)