Odhad stavu založený na bodových masách
| dc.contributor.author | Matoušek, Jakub | cs |
| dc.date.accepted | 2025-06-16 | |
| dc.date.accessioned | 2026-02-21T20:41:31Z | |
| dc.date.available | 2023-01-09 | |
| dc.date.available | 2026-02-21T20:41:31Z | |
| dc.date.issued | 2025-02-19 | |
| dc.date.submitted | 2025-02-19 | |
| dc.description.abstract | Tato práce se zabývá odhadem stavu vysoce nelineárních a negausovských modelů pomocí robustních gridových filtrů. Hlavní důraz je kladen na praktickou použitelnost vyvinutých metod. Vzhledem k vysoké výpočetní náročnosti těchto filtrů je jedním z hlavních cílů práce snížení výpočetní náročnosti, aniž by došlo ke kompromitaci přesnosti a robustnosti odhadu. Práce je rozdělena na dvě části.<br>První část začíná úvodem do odhadu stavu a přehledem možných přístupů k nalezení odhadu. Následně se zaměřuje na gridové filtry. Jsou popsány základní přístupy k řešení kroků filtrace, predikce a vyhlazování, poté jsou prezentována současná řešení a identifikovány jejich nedostatky. Následuje rámcový popis autorem navržených řešení, která vedou k přesnému a výpočetně úspornému algoritmu gridového filtru. Druhá část obsahuje přiložené články, kde jsou navržená řešení detailně odvozena, podrobně popsána a numericky ověřena na simulovaných i reálných datech. | cs |
| dc.description.abstract-translated | This thesis focuses on state estimation for highly nonlinear and non-Gaussian models using robust grid-based filters. The main emphasis is placed on the practical applicability of the developed methods. Given the high computational demands of these filters, one of the primary objectives of this thesis is to reduce computational complexity without compromising the accuracy and robustness of the estimation. The thesis is divided into two parts.<br>The first part begins with an introduction to state estimation and a review of possible approaches for obtaining the estimate. Then it focuses on grid-based filters. Basic approaches to solving the filtering, prediction, and smoothing steps are described, followed by an overview of existing solutions and their identified shortcomings. An outline of the author's proposed solutions is then presented, leading to an accurate and computationally efficient grid filter algorithm. The second part consists of attached articles, where the proposed solutions are derived in detail, thoroughly described, and numerically validated using both simulated and real data. | en |
| dc.description.department | Katedra kybernetiky | cs |
| dc.description.result | Obhájeno | cs |
| dc.format | i-xii,1-98 | |
| dc.identifier | 101201 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11025/66814 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Západočeská univerzita v Plzni | cs |
| dc.rights | Plný text práce je přístupný bez omezení | cs |
| dc.rights.access | openAccess | cs |
| dc.subject | odhadu stavu | cs |
| dc.subject | nelineární filtrace | cs |
| dc.subject | metoda bodových mas | cs |
| dc.subject | gridové filtry | cs |
| dc.subject | spektrální metody | cs |
| dc.subject | tenzorové rozklady | cs |
| dc.subject | terénní navigace | cs |
| dc.subject.translated | state estimation | en |
| dc.subject.translated | nonlinear filtering | en |
| dc.subject.translated | point-mass filter | en |
| dc.subject.translated | grid-based filter | en |
| dc.subject.translated | spectral methods | en |
| dc.subject.translated | tensor decompositions | en |
| dc.subject.translated | terrain-aided navigation | en |
| dc.thesis.degree-grantor | Západočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd | cs |
| dc.thesis.degree-level | Doktorský | cs |
| dc.thesis.degree-name | Ph.D. | cs |
| dc.thesis.degree-program | Kybernetika | cs |
| dc.title | Odhad stavu založený na bodových masách | cs |
| dc.title.alternative | Grid-Based State Estimation | en |
| dc.type | disertační práce | cs |
| local.files.count | 4 | * |
| local.files.size | 15099241 | * |
| local.has.files | yes | * |
| local.relation.IS | https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=101201 |
Files
Original bundle
1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
- Name:
- disertace_matousek.pdf
- Size:
- 13.95 MB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PB_Matousek_A24P9916P.pdf
- Size:
- 310.09 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Průběh obhajoby VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PO1_Matousek_A24P9916P.pdf
- Size:
- 67.26 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta VŠKP
No Thumbnail Available
- Name:
- PO2_Matousek_A24P9916P.pdf
- Size:
- 79.44 KB
- Format:
- Adobe Portable Document Format
- Description:
- Posudek oponenta VŠKP