Odhad stavu založený na bodových masách

Abstract

Tato práce se zabývá odhadem stavu vysoce nelineárních a negausovských modelů pomocí robustních gridových filtrů. Hlavní důraz je kladen na praktickou použitelnost vyvinutých metod. Vzhledem k vysoké výpočetní náročnosti těchto filtrů je jedním z hlavních cílů práce snížení výpočetní náročnosti, aniž by došlo ke kompromitaci přesnosti a robustnosti odhadu. Práce je rozdělena na dvě části.<br>První část začíná úvodem do odhadu stavu a přehledem možných přístupů k nalezení odhadu. Následně se zaměřuje na gridové filtry. Jsou popsány základní přístupy k řešení kroků filtrace, predikce a vyhlazování, poté jsou prezentována současná řešení a identifikovány jejich nedostatky. Následuje rámcový popis autorem navržených řešení, která vedou k přesnému a výpočetně úspornému algoritmu gridového filtru. Druhá část obsahuje přiložené články, kde jsou navržená řešení detailně odvozena, podrobně popsána a numericky ověřena na simulovaných i reálných datech.