Návrh řídicího systému kolového robota s využitím softwarového rámce ROS
Date issued
2019
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému kolového robota s využitím softwarového rámce ROS. Úkolem robota je dojet na zadané místo v mapě, kterou si sám během jízdy vytváří. V práci je uveden kompletní popis použité robotické platformy, dále je podrobně vysvětleno řízení stejnosměrných motorů, následuje matematický popis použitého robota. Další část pojednává o sofwarovém rámci ROS a jeho využití pro řízení kolového robota. V závěru práce jsou popsány reálné experimenty ověřující funkčnost navrženého řídicího systému.
Description
Subject(s)
ros, diferenciálně řízený robot, slam, stejnosměrné motory