Modální řízení soustavy homogenních vozidel

Show simple item record
dc.contributor.advisorKönigsmarková Jana, RNDr.
dc.contributor.authorDohnal, Ondřej
dc.contributor.refereeSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.date.accepted2022-8-30
dc.date.accessioned2022-11-10T14:45:47Z
dc.date.available2021-10-15
dc.date.available2022-11-10T14:45:47Z
dc.date.issued2022
dc.date.submitted2022-8-15
dc.description.abstractV této bakalářské práci se budeme věnovat otázce multi-agentního řízení soustavy homogenních vozidel. U takovýchto systému máme snahu dosáhnout, zde za pomoci centralizovaného řízení, řetězové stability při zajištění požadované rychlosti soustavy a vzdálenosti mezi vozidly. Multi-agentní systém je složen z jednotlivých homogenních subsystémů. Na základě návrhu těchto subsystémů obdržíme stavový popis celé soustavy vozidel, pro který budeme navrhovat stavovou zpětnou vazbu. Návrh této stavové zpětné vazby provádíme za použití metody přiřazení Jordanovy formy. Pomocí tohoto řízení pak, kromě zajištění řetězové stability, můžeme systému udávat přídavné požadavky, jako třeba jaké o sobě budou mít vozidla informace, tzn. jaký typ informační topologie bude soustava obsahovat. Výstupy multi-agentních systémů jsou následně na základě přiřazené Jordanovy formy a tvaru stavové zpětné vazby, získané pro dané požadavky předávané informace a obdržení řetězové stability porovnány a diskutovány na několika příkladech.cs
dc.description.abstract-translatedIn this Bachelor thesis, we will address the issue of multi-agent control of a system of homogeneous vehicles. With a system like this, we have an effort to achieve, here by centralized control, string stability in ensuring the required system velocity and distance between vehicles. The multi-agent system is composed of individual homogeneous sub-systems. Based on the design of these sub-systems we will receive a state space of the whole vehicle system for which we will be designing the state feedback. We design this state feedback using the method of assigning Jordan's form. Using this control, in addition to providing string stability, we can give the system additional requirements, such as what information the vehicles will have about each other, i.e. what form of information topology the system will propose. The outputs of multi-agent systems are then compared and discussed based on the assigned form of Jordan and the shape of the state feedback obtained for the requests transmitted information and the receipt of chain stability.en
dc.description.resultObhájeno
dc.format32 s
dc.identifier90069
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/50146
dc.language.isocs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plzni
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení
dc.subjectřízení multi-agentních systémůcs
dc.subjectstavová zpětná vazbacs
dc.subjectpřiřazení jordanovy formycs
dc.subjectstavový popiscs
dc.subjectkomunikační topologiecs
dc.subjectřetězová stabilita soustavycs
dc.subjectinteligentní dálnicecs
dc.subjectstabilita dynamického systémucs
dc.subject.translatedmulti-agent collaborative controlen
dc.subject.translatedstate feedbacken
dc.subject.translatedjordan form assignmenten
dc.subject.translatedstate spaceen
dc.subject.translatedcommunication topologyen
dc.subject.translatedstring stabilityen
dc.subject.translatedintelligent highwayen
dc.subject.translateddynamic system stabilityen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných věd
dc.thesis.degree-levelBakalářský
dc.thesis.degree-nameBc.
dc.thesis.degree-programKybernetika a řídicí technika
dc.titleModální řízení soustavy homogenních vozidelcs
dc.title.alternativeVehicle platoon control based on eigensturcture assignmenten
dc.typebakalářská práce
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=90069

Files

Original bundle
Showing 1 - 5 out of 5 results
No Thumbnail Available
Name:
BAKALARKA_FINAL.pdf
Size:
1.54 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Dohnal_V.pdf
Size:
516.35 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Dohnal_O.pdf
Size:
481.51 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
Dohnal_P.pdf
Size:
245.52 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
BAKALARKA.zip
Size:
128.33 KB
Format:
ZIP
Description:
VŠKP - příloha
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)