Modální řízení soustavy homogenních vozidel

Abstract

V této bakalářské práci se budeme věnovat otázce multi-agentního řízení soustavy homogenních vozidel. U takovýchto systému máme snahu dosáhnout, zde za pomoci centralizovaného řízení, řetězové stability při zajištění požadované rychlosti soustavy a vzdálenosti mezi vozidly. Multi-agentní systém je složen z jednotlivých homogenních subsystémů. Na základě návrhu těchto subsystémů obdržíme stavový popis celé soustavy vozidel, pro který budeme navrhovat stavovou zpětnou vazbu. Návrh této stavové zpětné vazby provádíme za použití metody přiřazení Jordanovy formy. Pomocí tohoto řízení pak, kromě zajištění řetězové stability, můžeme systému udávat přídavné požadavky, jako třeba jaké o sobě budou mít vozidla informace, tzn. jaký typ informační topologie bude soustava obsahovat. Výstupy multi-agentních systémů jsou následně na základě přiřazené Jordanovy formy a tvaru stavové zpětné vazby, získané pro dané požadavky předávané informace a obdržení řetězové stability porovnány a diskutovány na několika příkladech.