Návrh regulátorů rychlosti a polohy paralelního robotu ATEGA
Date issued
2012
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalarska prace se zabyva identifikací paralelního robotu ATEGA a prenastavením jeho regulatoru polohy a rychlosti za cílem zvysení celkovve presnosti. Popisuje jednotlive kroky a metody, ktere byly za tímto ucelem pouzity. Zejmena pak soucasny stav a nastavení paralelního robotu ATEGA, navrh matematickeho modelu, identifikaci systemu, navrh noveho nastavení regulatoru polohy a rychlosti a overení vlastností nove navrzene regulace.
Description
Subject(s)
identifikace, kaskádní regulace, matematický model, Notch LTR, paralelní robot, regul ator polohy, regul ator rychlosti