Inovace pohonu kolového robota
Date issued
2025-05-23
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací systému řízení bezkartáčových stejnosměrných (BLDC) motorů pro mobilního robota Crawler. Cílem bylo vytvořit funkční řešení založené na mikrokontroléru STM32F446RE, které umožní ovládání natáčení náprav a pohonu kol, přičemž bude zajištěna komunikace s nadřazenou jednotkou prostřednictvím sběrnice CAN. Součástí práce byla integrace veškeré řídicí elektroniky do mechanické konstrukce robota a praktické oživení systému. Funkčnost byla ověřena testováním, ačkoli bylo využito kabelové propojení kvůli absenci plně funkční nadřazené jednotky. Práce se dále věnuje analýze původního návrhu robota, identifikaci jeho technických nedostatků a návrhům na zlepšení včetně možnosti centralizace řízení. Popsány jsou také technické problémy zjištěné při provozu, které mohou sloužit jako podklad pro další vývoj.
Description
Subject(s)
BLDC motor, řízení motoru, STM32, mikrokontrolér, CAN sběrnice, mobilní robot, Crawler, embedded systém, technická analýza