Návrh, modelování a řízení mobilního robotu s Ackermanovým řízením
Date issued
2015
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Bakalářská práce pojednává o návrhu a vývoji řízení autonomního robotu. Popisovány jsou nejrozšířenější typy podvozků kolových vozidel, jejich matematické modely a zvláštní důraz je kladen na roboty s Ackermanovým řízením. Práce se také věnuje elektronickým akčním členům, řídícím jednotkám a jejich vzájemnému softwarovému propojení. Výsledkem práce je autonomní mobilní robot, který tvoří tzv. embedded systém řízený mikroprocesorem z řady ARM Cortex-M.
Description
Subject(s)
autonomní robot, inteligentní auto, sledování čáry, vestavěný systém