Plánování pohybu kolových mobilních robotů

Show simple item record
dc.contributor.advisorSchlegel Miloš, Prof. Ing. CSc.
dc.contributor.authorVladař, Lukáš
dc.contributor.refereeBláha Lukáš, Ing. Ph.D.
dc.date.accepted2021-8-26
dc.date.accessioned2021-08-30T22:12:31Z
dc.date.available2020-10-15
dc.date.available2021-08-30T22:12:31Z
dc.date.issued2021
dc.date.submitted2021-5-27
dc.description.abstractCílem této práce je nalezení algoritmu plánujícího cestu pro kolové mobilní roboty. První část práce se zabývá formulací problému plánování a jsou zde představeny základní přístupy použitelné v případě plánování pohybu holonomních robotů. Druhá část je věnována praktickému návrhu algoritmu RRT a CL-RRT v případě automobilu a kloubového vozidla typu TnT. Je zde rovněž popsána uzavřená smyčka zajišťující pohyb daného robotu po naplánované cestě.cs
dc.description.abstract-translatedThe aim of this thesis is to find a motion planning algorithm for wheeled mobile robots. The first part of the thesis covers the formulation of the motion planning problem and some basic approaches applicable for holonomic robots. The next part is focused on the practical design of RRT and CL-RRT algorithms for a car and an articulated vehicle TnT. A closed loop ensuring that the robot follows the planned path is also described.en
dc.description.resultObhájenocs
dc.format52 s. (73 682 znaků)cs
dc.identifier86248
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11025/44982
dc.language.isocscs
dc.publisherZápadočeská univerzita v Plznics
dc.rightsPlný text práce je přístupný bez omezení.cs
dc.rights.accessopenAccessen
dc.subjectplánování pohybucs
dc.subjectkolové mobilní robotycs
dc.subjecttntcs
dc.subjectrrtcs
dc.subjectcl-rrtcs
dc.subjectstrategie přímého pronásledovánícs
dc.subject.translatedmotion planningen
dc.subject.translatedwheeled mobile robotsen
dc.subject.translatedtnten
dc.subject.translatedrrten
dc.subject.translatedcl-rrten
dc.subject.translatedpure pursuit controlen
dc.thesis.degree-grantorZápadočeská univerzita v Plzni. Fakulta aplikovaných vědcs
dc.thesis.degree-levelBakalářskýcs
dc.thesis.degree-nameBc.cs
dc.thesis.degree-programAplikované vědy a informatikacs
dc.titlePlánování pohybu kolových mobilních robotůcs
dc.title.alternativeMotion Planning for Wheeled Mobile Robotsen
dc.typebakalářská prácecs
local.relation.IShttps://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=86248

Files

Original bundle
Showing 1 - 4 out of 4 results
No Thumbnail Available
Name:
BP_Vladar_Lukas.pdf
Size:
1.59 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Plný text práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
vladar-v.pdf
Size:
338.89 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek vedoucího práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
vladar-o.pdf
Size:
352.67 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Posudek oponenta práce
Download
No Thumbnail Available
Name:
vladar-p.pdf
Size:
183.35 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Průběh obhajoby práce
Download

Collections

Bachelor´s works (KKY)