Plánování pohybu kolových mobilních robotů
Date issued
2021
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Cílem této práce je nalezení algoritmu plánujícího cestu pro kolové mobilní roboty. První část práce se zabývá formulací problému plánování a jsou zde představeny základní přístupy použitelné v případě plánování pohybu holonomních robotů. Druhá část je věnována praktickému návrhu algoritmu RRT a CL-RRT v případě automobilu a kloubového vozidla typu TnT. Je zde rovněž popsána uzavřená smyčka zajišťující pohyb daného robotu po naplánované cestě.
Description
Subject(s)
plánování pohybu, kolové mobilní roboty, tnt, rrt, cl-rrt, strategie přímého pronásledování