Řízení pohybu dvouhmotového pružného systému

Date issued

2012

Journal Title

Journal ISSN

Volume Title

Publisher

Západočeská univerzita v Plzni

Abstract

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pohybu dvouhmotového pružného systému. Tento návrh postupuje od odvození matematického modelu a následného vytvoření linearizovaného stavového popisu systému. Za znalosti těchto popisů sestavíme model v prostředí Matlab/Simulink/Simscape. K tomuto modelu je následně navržen kaskádní strukturou regulátor otáček a polohy zátěže. Při tomto návrhu je používána výstupní zpětná vazba s PI a P regulátory. Využívána je i 2DoF struktura regulátorů, spolu s přiřazením části pólu uzavřené regulační smyčky.V závěru jsou diskutovány parametry regulátoru otáček za účelem dosažení maximální robustnosti.

Description

Subject(s)

výstupní zpětná vazba, PI regulátor, kaskádní regulace, dvouhmotový systém, multifyzikální systém, Simscape, stavový model, Newton-Eulerova metoda, linearizace

Citation

OPEN License Selector