Řízení pohybu dvouhmotového pružného systému
Date issued
2012
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pohybu dvouhmotového pružného systému. Tento návrh postupuje od odvození matematického modelu a následného vytvoření linearizovaného stavového popisu systému. Za znalosti těchto popisů sestavíme model v prostředí Matlab/Simulink/Simscape. K tomuto modelu je následně navržen kaskádní strukturou regulátor otáček a polohy zátěže. Při tomto návrhu je používána výstupní zpětná vazba s PI a P regulátory. Využívána je i 2DoF struktura regulátorů, spolu s přiřazením části pólu uzavřené regulační smyčky.V závěru jsou diskutovány parametry regulátoru otáček za účelem dosažení maximální robustnosti.
Description
Subject(s)
výstupní zpětná vazba, PI regulátor, kaskádní regulace, dvouhmotový systém, multifyzikální systém, Simscape, stavový model, Newton-Eulerova metoda, linearizace