Sledování zadané trajektorie diferenciálně řízeným kolovým robotem na základě odhadu polohy pomocí inerciálních senzorů
Date issued
2017
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Západočeská univerzita v Plzni
Abstract
Tato práce se zabývá sledováním trajektorie diferenciálně řízeným kolovým robotem na základě odhadu polohy pomocí inerciálních senzorů. V práci je popsáno použití odometrie, uveden přehled inerciálních senzorů, na něž se navazuje popisem použití enkodéru pro získání rychlosti robotu. Dále je popsán návrh řízení pohybu robotu s následnými experimenty. Na konec práce je uvedeno možné řešení pro zlepšení sledování trajektorie.
Description
Subject(s)
arduino, odometrie, inerciální senzory, regulátor, sledování trajektorie